En Béarn, tous les noms de villages dont le nom se termine par "os" datent de l’époque de l’occupation de l’Aquitaine par les légions romaines.

La terminaison béarnaise en "os" est dérivée du latin "us".
On peut simplement s’en convaincre par le fait que le "u" latin, qui se prononce "ou", s’écrit "o" en béarnais qui se prononce également "ou".
Des esprits savants pensent que le nom de Siros a, vraisemblablement, été donné par un certain Sirus maître des lieux en ces temps-là.
On ne sait, hélas, rien de cette époque lointaine et il faut arriver au recensement de Gaston Fébus,  en 1385, pour savoir que la paroisse de Siros comptait 12 feux (12 familles). Sachant que, de ce temps-là, les familles étaient nombreuses et que les générations cohabitaient, on peut estimer la population à une centaine de personnes.
Une abbaye laïque gouvernée par un « domenger » et dépendant du « vic » de Lescar est mentionnée au 16ème siècle.
 
Cette communauté eut a souffrir maintes fois des caprices du gave de Pau dont on signale une crue dévastatrice vers 1570. La tradition veut que le village, alors situé au quartier Sainte-Marie, fut emporté par les eaux et que la cloche de l’église fut récupérée à Denguin.
Lors des guerres de religion, en 1569, Bernard Forgues en était le Seigneur. Pour avoir refusé le protestantisme, la reine, Jeanne d’Albret lui confisqua tous ses biens.
Lors de ces saisies, il fut décidé que le bac de Laroin, assurant la traversée du gave, serait installé entre Siros et Arbus.
En 1742, à l’initiative du Seigneur de Capdeville, on créa le 1er livre terrier (sorte de cadastre qui est toujours déposé à la mairie de Siros).
En août 1845, on décida de vendre aux enchères les terrains communaux situés au « Lannot », sur le territoire de Poey de Lescar afin de financer la construction de l’église et, un peu plus tard,  la mairie et l’école. Sur ce lieu il y avait déjà un petit bâtiment abritant la maison commune et l’école.
Pour la petite Histoire, il est intéressant de noter qu’en 1509 ce « Lannot » fut l’objet d’un procès entre les communes de Poey et de Siros. Il dura une cinquantaine d’années et se termina en faveur de Siros. Sa rédaction commence en langue béarnaise et se termine en français.
Les querelles entre Poey et Siros étaient fréquentes et, en 1812, lorsque le préfet voulut regrouper les deux communes, l’enquête conclut a une incompatibilité entre elles et le projet fut abandonné.
Nous savons qu’avant 1845 l’église et le cimetière se trouvaient dans le parc du château. Le cadastre de 1812, dit de Napoléon, confirme ce positionnement.
La nouvelle mairie est, à ce jour, aménagée dans l’ancien presbytère (laissé vacant au début des années 60) et qui fut, lui-même utilisé de 1963 à 2002 pour une partie de l’école.
Une extension de l’école fut réalisée en 1992 et, au cours de la même période, une vieille grange fut transformée en « Maison pour Tous » et la maison du « Bayle » (sorte d’édile municipal avant la révolution) reçoit aujourd’hui, après rénovation, des réunions pour les associations ou quelques petites rencontres familiales ou autres.
Un stade avec tribunes couvertes existe depuis les années 90.
L’approfondissement du lit mineur du gave de Pau semble écarter, pour l’instant, tout danger de nouvelle inondation mais, néanmoins, un plan de protection contre les risques d’inondation (PPRI) a été mis en place par les services de l’état. Cet approfondissement n’est pas sans conséquences pour l’environnement car la saligue, dont le nom vient de saule, flore primitive des lieux, n’est plus, aujourd’hui, couverte que de frênes et de robiniers.
La saligue eut longtemps un rôle économique : exploitation de bois d’œuvre (chênes, peupliers), coupes de bois d’affouage (aulnes, acacias), pacage du bétail, pratique de la pêche dans le gave et ses « brancs » (cours d’eau quittant puis revenant au gave).
Aujourd’hui, après la création de sentiers de randonnées, elle devient un lieu de promenade, de sport et de détente. C’est un lieu très prisé des Sirosiens et qu’il faudra protéger.
La population, qui était de 180 personnes dans les années 60 voit son nombre atteindre aujourd’hui 703 personnes environ.
Le premier lotissement date des années 70.
Siros fut, de tout temps, victime d’inondations très importantes. Les dernières en date sont celle de 1928 et celle de 1952; cette dernière est encore bien présente dans la mémoire de certains Sirosiens.